矢状面におけるつま先立ち動作を用いたバランス制御の検討
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足の指を持つ二足歩行ロボットは，歩行性能の向上に寄与してきた．また，二足歩行ロボットの立位安定化の分野では，重心の鉛直運動を活用する安定化の研究が進められている．そこで本稿では，足指機構を有する簡易的なロボット脚を用いて，足指の立位安定化への応用可能性を実験的に検討する．
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足の指を持つ二足歩行ロボットは，歩行性能の向上に寄与してきた．また，二足歩行ロボットの立位安定化の分野では，重心の鉛直運動を活用する安定化の研究が進められている．そこで本稿では，足指機構を有する簡易的なロボット脚を用いて，足指の立位安定化への応用可能性を実験的に検討する．