2024.02.29
ヒューマノイド開発プラットフォーム BaseNoid
ヒューマノイド開発プラットフォーム BaseNoid
BaseNoidは，初めてヒューマノイド製作を志す初学者が，ヒューマノイドの機械，回路，制御を一通り扱えるようになるためのプラットフォームとして開発された，教育用ロボットです．フィギュアの素体に着想を得て，以下の要点を満たすように開発しています．
- 安価に作成できること
- 製作者が容易に改造しやすいよう，脚部や腕部，胴部などが簡単に分離できる構造となっていること
- シリアルサーボモータやIMUなどの構成部品を使用することで，本格的なヒューマノイド制御理論を体験可能であること
- 部品はロボット技術研究会が所有するCNCフライスとベンダーのみで作成でき，旋盤など，製作者の経験が必要な工作機械は使用しないこと
- ロボット技術研究会の新入生が，短期間で製作できること
BaseNoidの3D CAD
BaseNoidの3D CADは，以下のGitHubリポジトリにて公開されています．
GitHubリポジトリ - BaseNoid
BaseNoidの制御回路
BaseNoidでは，制御用基板としてACT Base Circuit（以下，ABC）という，ロボット技術研究会ACTで開発している多軸ロボット向け制御基板を用いています．
ABCを使用しない場合は，秋月電子通商様のSTS3215商品ページ内で紹介されている参考資料の7ページ目をご確認の上，ご自分で回路を実装していただけましたら幸いです．
ABCは，以下のGitHubリポジトリにて公開されています．
※ ABCは現在，β版の状態です．動作不良の可能性がありますので，ご了承ください．
BaseNoidのサンプルプログラム
Platform IO上でArduino Frameworkを用いて
BaseNoidを制御するためのプログラムを開発しています．
サンプルプログラムは，以下のGitHubリポジトリにて公開予定です．